La Rondinella Firenze ha da sempre avuto lo scomodo ruolo di seconda squadra della città di Firenze, ma non per questo si può dire che la sua storia sia stata priva di successi e gioie.
La società fu fondata nel luglio del 1946 da un gruppo di sportivi in un bar del rione fiorentino di San Frediano, e fin dall'inizio conquisto il titolo di "prima alternativa" fiorentina ai più famosi e gloriosi viola del capoluogo toscano.
Chi si interroga sull'origine del nome "Rondinella", rimarrà piacevolmente sorpreso da questo aneddoto. I fondatori , infatti, non sapevano quale denominazione dare alla squadra. Sulle pareti di quel bar, però, come probabile residuo di qualche festa carnevalesca, stavano ancora incollate delle rondini di carta: così nacque l'idea di adottare il nome Rondinella.
Il primo presidente fu Luigi Mochi, ma tra i fondatori vi fu anche Brunetto Vannacci, che successivamente divenne egli stesso presidente e figura tutt'ora nel organico societario come presidente onorario.
La squadra fu iscritta al campionato dilettanti di seconda categoria che in quel tempo era l'ultimo gradino della piramide calcistica italiana. Il campo di gioco era situato in Via Antonio del Pollaiolo, sempre sulla riva sinistra dell'Arno, ma la Rondinella originalmente fu ospite di un'altra società sportiva. Per sostenere le spese della gestione venivano allestiti degli spettacoli musicali e di varietà. Per la Rondinella cantarono gratuitamente perfino Odoardo Spadaro e Claudio Villa. Ciò fu sufficiente per continuare con entusiasmo l'attività.
Nel 1953 l'amministrazione comunale assegnò alla Rondinella, come sede sociale, il Torrino di Santa Rosa , costruzione medievale in pietra in riva all'Arno, quasi un monumento per Firenze.

Frattanto, i dirigenti avevano allestito un campo di gioco a fianco al Torrino, ma nel 1954 ricevettero lo sfratto perché su quell'area sarebbe stato costruito un palazzo per uffici pubblici. Da quel momento, per molti anni, cominciò il nomadismo della Rondinella, obbligata a peregrinare da un campo all'altro, perfino in altro comune. Ma nonostante i problemi logistici, la Rondinella riuscì ad emergere...

...Infatti, nel 1954, la Rondinella arrivò alla categoria più prestigiosa del dilettantismo: la Promozione.
Nel 1957 i fiorentini furono promossi in serie D, fra i semiprofessionisti. I primi avversari di rango che approdarono a Firenze ( sponda Rondinella, ovvio) furono: Empoli, Pisa, Pistoiese. Ma la squadra venne retrocessa e poi recuperata. Successivamente arrivò un'altra retrocessione... Ci furono anni di sbandamento, con una società che, non avendo un terreno proprio, si dovette adattare giocando su campi diversi, come a Rifredi, allo stadio militare, al Galluzzo.
Nel 1963 avvenne la prima fusione, con il Marzocco, una delle maggiori società giovanili della Toscana. La nuova società fu chiamata Rondinella Marzocco, poi più brevemente RM Firenze. Nel 1965 e nel 1966 il nuovo binomio vinse il campionato italiano juniores. Da quel gruppo di giocatori "tricolori" emerse tal Guido Magherini, che fu ceduto al Milan per la cifra all'epoca sostanziosa di 12 milioni. Nel 1968-69 giunse la seconda promozione in serie D; dalla quale retrocedette e alla quale fu di nuovo riammessa nel 1971-72.
L'anno successivo arrivò a Firenze un allenatore, Renzo Melani, che entrò nella storia della società (dove rimase dieci anni) grazie ai successi ottenuti e per il salto di qualità che fu capace di dare all'organizzazione societaria. Egli cominciò nell'estate del 1972 con premesse pessime: la squadra potè contare su pochi giocatori e su ancora meno palloni. Ma alla fine la squadra si salvò con 34 punti e 48 gol all'attivo (secondo miglior attacco del campionato). Melani, nonostante ciò,lasciò per un anno, ma tornò nel 1977-78 e la squadra fallì la promozione in serie C2 soltanto al sorteggio con moneta ( i rigori erano ancora una chimera, e cla sorte regalò la C al Viareggio). La Rondinella non fallì però l'anno successivo, e l'esordio in C2 fu trionfale. Il campionato fu vinto al primo tentativo (1979-80), se non che, per un presunto illecito, la Rondinella fu dapprima prosciolta, poi penalizzata di sei punti dalla CAF. Così la squadra dovette dare l'amaro arrivederci alla C1, ma si trattò di una delusione brevissima perchè rivinse il campionato l'anno successivo, con 47 punti. Iniziò così il periodo d'oro della Rondinella...

Ma l'ingiustizia subìta dalla subdola monetina non incrinò le intenzioni della dirigenza. Nel 78-79, infatti, alla società fu consegnato l’attuale stadio Comunale delle Due Strade, dove la Rondinella gioca tuttora circondata da una struttura degna delle migliori categorie. E arrivò subito la promozione in C2, che battezzo il neonato stadio. Ma non solo: l’anno successivo, la squadra fiorentina al primo tentativo conquistò la C1. La grande festa però, si spense immediatamente. Per un presunto illecito, infatti, la Rondinella fu prima prosciolta e poi penalizzata di 6 punti. Una mazzata che avrebbe potuto uccidere un toro, ma non i toscani, che rivinsero il campionato successivo e raggiunsero la C1, dove restarono con alterne fortune per 5 stagioni. La retrocessione in C2, in cui la squadra rimase dal 1987 al 1990, non fu poi così dolorosa, valutate le circostanze. Arrivati al 1997 la squadra retrocedette in Serie D. I resti della vecchia rondine furono incorporati dall’A.S. Impruneta Tavarnuzze che mantenne il titolo sportivo. L’anno dopo, sempre con la presidenza di Enzo Forzieri centrò la promozione in C2.